農(nóng)業(yè)機(jī)械的起源可以追溯到原始社會(huì)使用簡(jiǎn)單農(nóng)具的時(shí)代。在中國(guó)，新石器時(shí)代的仰韶文化時(shí)期（約公元前5000～前3000）就有了原始的耕地工具──耒耜。公元前13世紀(jì)就已使用銅犁頭進(jìn)行牛耕。到公元前3世紀(jì)的春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)代，已經(jīng)擁有耕地、播種、收獲、加工和灌溉等一系列鐵、木制農(nóng)具。公元前90年前后，趙國(guó)發(fā)明的三行耬，即三行條播機(jī)，其基本結(jié)構(gòu)至今仍被應(yīng)用。到 9世紀(jì)已形成結(jié)構(gòu)相當(dāng)完備的畜力鏵式犁。在《齊民要術(shù)》（約540）、《耒耜經(jīng)》（約880）、王禎《農(nóng)書(shū)》（約1310）、《天工開(kāi)物》（1637）等古籍中，對(duì)各個(gè)時(shí)期農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中使用的各種機(jī)械和工具都有詳細(xì)的記載。在西方，原始的木犁起源于美索不達(dá)米亞和埃及，約公元前1000年開(kāi)始使用鐵犁鏵。
19世紀(jì)至20世紀(jì)初，是發(fā)展和大量使用新式畜力農(nóng)業(yè)機(jī)械的年代。1831年，美國(guó)的C.H.麥考密克創(chuàng)制成功馬拉收割機(jī)。1836年出現(xiàn)了臺(tái)馬拉的谷物聯(lián)合收獲機(jī)。1850～1855年間，先后制造并推廣使用了谷物播種機(jī)、割草機(jī)和玉米播種機(jī)等。20世紀(jì)初，以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力的拖拉機(jī)開(kāi)始逐步代替牲畜，作為牽引動(dòng)力廣泛用于各項(xiàng)田間作業(yè)，并用以驅(qū)動(dòng)各種固定作業(yè)的農(nóng)業(yè)機(jī)械。
20世紀(jì)30年代后期，英國(guó)的H.G.弗格森創(chuàng)制成功拖拉機(jī)的農(nóng)具懸掛系統(tǒng)，使拖拉機(jī)和農(nóng)具二者形成一個(gè)整體，大大提高了拖拉機(jī)的使用和操作性能。由液壓系統(tǒng)操縱的農(nóng)具懸掛系統(tǒng)也使農(nóng)具的操縱和控制更為輕便、靈活。與拖拉機(jī)配套的農(nóng)機(jī)具由牽引式逐步轉(zhuǎn)向懸掛式和半懸掛式，使農(nóng)機(jī)具的重量減輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化。40年代起，歐美各國(guó)的谷物聯(lián)合收獲機(jī)逐步由牽引式轉(zhuǎn)向自走式。60年代，水果、蔬菜等收獲機(jī)械得到發(fā)展。自70年代開(kāi)始，電子技術(shù)逐步應(yīng)用于農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)過(guò)程的監(jiān)測(cè)和控制，逐步向作業(yè)過(guò)程的自動(dòng)化方向發(fā)展。
